お城の生活にうんざりしたキララ姫はキラキラ星を抜け出し、アンパンマンと宇宙で出会います。アンパンマンに連れられてやってきたアンパンマンワールドはキララ姫にとって目新しい事ばかり。みんなとも仲良くなり自由な生活を楽しみますが、大好きなアンパンマンを一人じめしたくていらいらしたキララ姫は「勇気の花のジュース」の瓶をつい割ってしまいました…。

ある日、パトロール中のアンパンマンは海に漂う箱の中から人形を助け出します。その夜、いのちの星からアンパンマンと同じように命をもらった人形ドーリィは、すっかり大喜び。生きていることすべてが楽しくてたまらないドーリィは、勝手気ままな行動で周りのみんなを困らせてしまいます。そんなとき、ばいきんまんの企みで、アンパンマンがかびだらけになって、その体からいのちの星が消えてしまいます…。